Kiss Péter 1980-ban lépett be a Magyar Szocialista Munkáspártba. 1989-ben az MSZP alapító tagja és a Baloldali Ifjúsági Társulás (BIT) alapító budapesti elnöke volt. 1990-ben országgyűlési képviselőjelölt volt, az őszi önkormányzati választáson bekerült a Fővárosi Közgyűlésbe.
1992-ben a BIT országos elnökévé és a párt országos választmányának tagjává választották. Ugyanebben az évben a lemondott Kovács Jenő helyére behívták az Országgyűlésbe. Az 1994-es országgyűlési választáson Budapest 6. számú egyéni választókerületében szerzett egyéni mandátumot. Ebben az évben választották be a párt országos elnökségébe. 1994 és 1995 között az oktatási, tudományos és sportbizottság alelnöke volt.
1995-ben Kósáné Kovács Magda utódjaként a Horn-kormány munkaügyi miniszterévé nevezték ki, emiatt lemondott a BIT-ben betöltött tisztségéből. Kormányzati pozícióját a ciklus végéig viselte. 1998-ban ismét egyéni mandátumot szerzett, majd 2000-ig a párt frakcióvezető-helyetteseként dolgozott. 1998 és 2000 között a párt ügyvezető alelnöke volt. 2001-ben a Baloldali Tömörülés Platform elnökévé választották. 2002-ben ismét egyéni körzetében nyert. A Medgyessy-kormányban előbb foglalkoztatáspolitikai és munkaügyi miniszter volt, majd 2003-ban a Miniszterelnöki Hivatalt vezető miniszterré nevezték ki. Ugyanebben az évben újra a párt országos elnökségének tagja lett.
2004-ben, Medgyessy Péter miniszterelnök lemondása után a párt országos elnöksége őt ajánlotta miniszterelnöknek, de a miniszterelnök-jelölő kongresszus Gyurcsány Ferencet jelölte kormányfőnek. Az első Gyurcsány-kormányban megtartotta miniszteri tisztségét. 2005-ben a párt Vas megyei elnökévé választották, mely pozícióját 2009-ig viselte. 2006-ban megismételte országgyűlési választási sikerét. A második Gyurcsány-kormányban először szociális és munkaügyi miniszter volt, majd 2007-ben ismét visszatért a Miniszterelnöki Hivatalba.
2009-ben Bajnai Gordon, az MSZP miniszterelnök-jelölt alakuló kormányában Kisst bízta meg a társadalompolitikai koordinációért felelős tárca nélküli miniszteri feladatok ellátásával és egyben a miniszterelnök politikai helyettesévé is vált. Kiss Péter 2014-ben a baloldali pártok jelöltjeként Újpesten szerzett egyéni országgyűlési mandátumot.
