Engel Pálnak éppen két évtized adatott arra, hogy a magyar középkor hivatásos kutatója legyen. Az idő tájt, amikor pályája elején állt, a középkor kutatása éppen nem tartozott a támogatott területek közé. Diplomáját megkapva könyvtárosként helyezkedett el tehát: előbb az egyetemi könyvtárban dolgozott, majd a posta szakkönyvtárának vezetője lett. Ismeretei javát ezekben az években, amatőr kutatóként halmozta fel. Mályusz Elemér invitálására aztán bekapcsolódott a Zsigmond-kori oklevéltár munkálataiba, s az e korszak hatalmi viszonyait feltáró első könyve is ez időben született. 1982-ben került a Magyar Tudományos Akadémia Történettudományi Intézetébe.
Munkásságát élete fő műve, a késő középkori Magyarország közeljövőben forgalomba kerülő digitális atlasza (Magyarország a középkor végén) koronázta meg, mely világviszonylatban is egyedülálló vállalkozás.
A részletekben elmélyülő tudóst a közvélemény elsősorban azon művei alapján ismerhette meg, amelyek a szakmainál jóval szélesebb olvasóközönség számára készültek. A magyar történelem 1440-ig terjedő korszakának európai horizontba illesztett összefoglalását adó könyve, a Magyarok Európában sorozat első kötete (Beilleszkedés Európába, 1990.) több kiadást ért meg: a siker záloga a tényeket és összefüggéseket mesterien elegyítő munka közérthető és elegáns stílusa volt. Néhány hónapja jelent meg Angliában az egész magyar középkor történetét bemutató kötete, mely kultúrmissziót is teljesít, hiszen hasonló munka valamely világnyelven legutóbb az 1940-es évek elején látott napvilágot. A kötet magyar nyelvű változata (Szent István birodalma, 2001.) halála előtt néhány nappal került ki a nyomdából.
Engel Pál munkássága, ez már ma is bizton állítható, döntő szerepet játszott abban, hogy a hazai középkorkutatás az 1980-as évektől kezdve fokozatosan új erőre kapott. Halálával a mai magyar történetírás egyik legkitűnőbb alakja távozott el.

A mai az utolsó hideg nap, végre jön a felmelegedés