Radnóton született 1850. április 9-én szegény parasztcsaládban. Iskoláit Rimaszombatban és Sárospatakon végezte, majd a pesti egyetem bölcsészettudományi karán középiskolai tanári oklevelet szerzett. Egyetemi évei alatt igen szűkösen élt, tanulmányai költségét óraadásból és újságírásból fedezte.
Az egyetem elvégzése után a belvárosi, majd a józsefvárosi reáliskolában kisegítő tanárként dolgozott. Sokat betegeskedett, a költészet is egyre jobban érdekelte, így aztán hátat fordított a tanári pályának és újságírónak állt. Az 1870-es évek elejétől előbb a Bolond Miska, az Ellenőr, majd Nemzeti Hírlap munkatársa volt.
Mikszáth Kálmán utódaként 1881-ben a Szegedi Napló munkatársa lett. Szegeden barátkozott össze a népszerű dal- és nótaszerző cigányprímással, Dankó Pistával, aki később számos versét megzenésítette (Még azt mondják, nincs Szegeden boszorkány, Szőke kislány, csitt, csitt csitt, Egy csillag se ragyog fenn az égen, Eltörött a hegedűm).Dankó halála után Pósa országos gyűjtést kezdett, a szegedi Stefánián márványszobrot emeltetett a nótaszerző emlékére.
Pósa szegedi évei alatt kezdetben melankolikus hangulatú verseket írt szerelemről, csalódásokról, mély emberi drámákról, majd egykori iskolatársa, Mikszáth Kálmán ösztönzésére érdeklődése fokozatosan a gyermekköltészet felé fordult.
Meséivel, verseivel a legifjabb közönséget célozta meg, a legkisebbeket akarta tanítani becsületre, hazaszeretetre, a természet szépségének szeretetére, a szép versek élvezetére. Azt talán kevesen tudják: az ő műve többek közt az Én Istenem, jó Istenem, lecsukódik már a szemem kezdetű esti ima is.
Gyermekköltői hitvallását később így foglalta össze:
Az ébredező gyermeki szív, a bontakozó gyermeki lélek csakúgy megkívánja a magáét, mint a test a tiszta levegőt, a szabad mozgást, az erősítő táplálékot. A gyermeki szív és lélek tiszta levegője, szabad mozgása és erősítő tápláléka nem, mint eddig: száraz, moralizáló, tantételes költészet, hanem üde virágokkal, aranyos pillangókkal ékeskedő mezőnek friss tavaszi fuvalma.