A helikopter szó a görög helix (csavar) és pteron (szárny) szavakból keletkezett, ötlete régebbi a klasszikus repülőgépeknél. Már a 15. században élt Leonardo da Vinci rajzai között is találni hasonló légi járműre utaló vázlatot, a megvalósításra azonban még több száz évig kellett várni. Ehhez ugyanis egy sor kiváló mérnök és konstruktőr találmányaira és leleményes műszaki megoldásaira volt szükség.
Az olasz Enrico Forlanini által 1877-ben szerkesztett, két „egymás ellen dolgozó” rotorral működő, gőzgéphajtású, ember nélküli modell 13 méter magasra szállt s 20 másodpercig tartózkodott a levegőben. (Ezt a kétrotoros elrendezési elvet egyes nagyméretű szállító-helikopterek esetében máig használják.) 1907-ben Louis Bréguet és Philipe Richet francia mérnökök négyrotoros giroplánt épített, de ez egy-másfél méteres magasságot ért el, s csupán pár másodpercet töltött a levegőben. Az instabil francia őshelikopteren 1912-ben a dán Jacob Ellehammer próbált javítani: a rotorokat egy tengelyre „húzta” fel, így a két forgószárny egymás fölött, de egymással ellentétes irányba „pörgött”, ám az áhított stabilitás még mindig nem volt elegendő.
Az első világháború alatt Kármán Tódor, Petróczy István és Zsurovecz Vilmos készítette a világ első katonai célú helikopterének kísérleti példányát, amely 50 méterre emelkedett. A PKZ-nak nevezett gép különlegessége az volt, hogy egyensúlyát a merev szárnyas repülőgépektől kölcsönzött stabilizáló oldalszárnyaknak és a kormánysíknak köszönhette, de ez a szerkezet előrehaladni nem tudott. A dán Argner von Bamhauer volt az, aki 1924-ben a mai helikopterek működési elvén alapuló szerkezetet épített: a stabilitás érdekében a vízszintesen forgó főrotor „csavaró”, instabilizáló hatását a farok végén függőleges síkban elhelyezett kisebb rotorral egyensúlyozta ki. A helikoptert Asbóth Oszkár fejlesztette tovább, aki 1928-ra elkészült az AH–3-as típusjelű géppel, de – akárcsak a dán feltalálónak – nem volt soha elegendő pénze, így sem az AH–3, sem a tovább tökéletesített AH–4 nem lett „termék”.
A valóban működőképes helikoptert végül a cári Oroszországból 1917-ben Amerikába emigrált repülőgépmérnök, Igor Sikorsky alkotta meg. Sikorsky 1929. február 14-én nyújtotta be szabadalmi kérvényét, az ő találmányában egy nagy rotor biztosítja a felhajtóerőt, két kisebb pedig a tolóerőt. Az egyik faroklégcsavar a főrotor nyomatékát egyenlíti ki és a gép irányban tartását, kormányzását segíti, a függőleges tengelyen forgó faroklégcsavar pedig a gép vízszintes stabilitását biztosítja.