Az egykori Váci körút a csaknem három kilométeres Kiskörútnak a Deák tértől a Nyugati térig tartó szakasza 1945 áprilisa óta viseli a második világháborúban kivégzett politikus, Bajcsy-Zsilinszky Endre nevét.
A XV. században épült, Pest városát védő egykori városfal mentén, az Erzsébet körúttól a Vác és a felvidéki városok felé vezetett hajdan a pesti Országút. A városfalon belül, a mai Bajcsy-Zsilinszky úttól balra fejlődött ki Pest északi része. A ma is használt Lipótváros nevet 1790-ben, II. Lipót császár trónra lépésekor kapta. Első rendezési terve 1789-ben készült, ám végül a Hild János által néhány év múlva megálmodott elképzelés valósult meg, amelynek kivitelezésében oroszlánrészt vállalt az 1808-ban megszületett Városszépítő Bizottság. Ekkoriban alakult ki mai, négyzetes utcahálózata is. A XVIII. századig Pestnek nem is volt külvárosa, és betelepítésének terve is csak 1699-ben merült fel először. Az Országúton kívüli terület ekkoriban még csupán futóhomokos, sáros, poros rész volt, olcsó telekárakkal, és ez vonzotta a lakosságot. A betelepedők jövedelmező kertészkedést és állattenyésztést folytattak. A Pest északi részén ekkoriban kialakult települést nevezték Felső-városnak, déli felét pedig Alsó-városnak. A Felső Külváros a Terézváros nevet 1777-ben, a Pest-Budán járt császári és királyi pár látogatásának emlékére kapta. A későbbiekben ideköltöző iparoslakosság azonban lassan megváltoztatta a település addigi agrárjellegét, és hamarosan összefüggő, zárt sorban történő építkezések kezdődtek meg az egykori Országút mentén. Az első valódi bérház a Király utca és az Országút sarkán készült el, és innentől fogva rohamos gyorsasággal népesítették be az új épületek a XVIII. században még szinte lakatlan területet. A fejlődésnek indult városrész lakossága az 1800-as évekre főleg kereskedőkből állt, akik szűk udvarú, magas házakat emeltek a keskeny utcácskákban, amelyek a mai napig láthatók. Az Országút neve időközben Váci országútra, majd 1803-tól röviden Váci útra változott.
A Fővárosi Közmunkatanács rendelete után 1874-től Váci körútra keresztelt területen lassan felépült a Hild József és Ybl Miklós tervei alapján készült neoreneszánsz, impozáns méretű bazilika, amelyet 1905-ben szenteltek fel. A kép jobb oldalán induló Sugárút (ma Andrássy út) a XIX. századi tervszerű várostervezés legpompásabb remeke. A baloldali, háromemeletes, romantikus saroképületet, amelynek egyik oldala a Szent István térre néz, Kasselik Ferenc építtette 1865 körül. Később a Budapesti Fogművészek Egylete, majd a Magyar Malom Közlöny szerkesztősége került ide. A nem látható, József Attila utca felőli sarkán egy hatalmas üveg irodaház épült az 1990-es évek elején, amely teljesen elüt a környezetétől. A körút elnevezését 1914-től Vilmos császár útra, rövid időre újfent Váci körútra, majd ismét Vilmos körútra változtatták. Mai nevét a második világháború után Bajcsy-Zsilinszky Endréről kapta, akit németellenes politikája miatt végeztek ki Sopronkőhidán. Az út ma az egyik legforgalmasabb közlekedési csomópont, a szomszédos Deák tér a hivatalos belváros központja. A Bajcsy-Zsilinszky és az Andrássy út sarkán van a millenniumi földalatti, az Arany János utcai kereszteződésnél pedig a metró hármas vonalának megállója, az út végénél pedig, a Nagykörút kereszteződésében a Nyugati pályaudvar.

Hajmeresztő szökési terv Esztergomban