A 2019-es Tokiói Autószalonon ismerhettük meg a hidrogén tüzelőanyagcellás Toyota Mirai második generációjának tanulmányát, most pedig Japánban bemutatták a szériaváltozatot. A hátsókerékhajtású felépítésre váltó típus luxuslimuzinná alakul, hossza 4975 mm, szélessége 1885 mm, magassága 1470 mm, a tengelytávolság 2920 mm; az elődhöz képest egy 85 mm-rel hossz és 70 mm-es szélesség-beli növekedést jelent, miközben a magassága 65 mm-rel csökken, a tengelytávolság 140 mm-t nyúlik.