A 19. és 20. század fordulóján az akkor már világváros Budapest igen kiterjedt villamosvasúti és omnibuszhálózattal rendelkezett, de autóbuszok csak elvétve, a főváros környékén jártak, zömüket magánvállalkozók működtették. A budapesti utcákon 1912-ben jelent meg az első, angol gyártmányú autóbusz, s a Svábhegy és Jánoshegy közti próbaút sikere után, 1915. március 1-jén elindították az első buszjáratot.
A 2,8 kilométeres útvonalon egy benzinmotoros és egy akkumulátoros, emeletes jármű közlekedett félóránként; megállót nem jelöltek ki, a kocsikat bárki leinthette. A premierről az Újság című napilap másnap azt írta: „Az első fordulón nemigen volt utasa a gusztusos és kényelmes járműnek, a kalauznak szíves bátorítással kellett invitálni a közönséget. Csak később, amikor megtudták, hogy 14 fillérért mindenki automobilozhat, lendült fel az üzlet.”
A rikító sárgára festett elektromos buszt az Austro-Daimler gyártotta. A „kis egyest” az alvázra függesztett akkumulátor áramával a hátsó kerék agyában levő motorok hajtották, de csak sík terepen tudott haladni, az akkumulátor feltöltése pedig több mint három órát vett igénybe. Az emeleten keresztülések, az alsó szinten hosszülések voltak, ezeken 34 utas foglalhatott helyet.
A kistarcsai Gép- és Vasútfelszerelési Gyár által szállított benzinmotoros busz hamar tönkrement, helyette nyáron két Aradon gyártott darabot szereztek be, 1916-ban pedig újabb nyolc busz érkezett. 1917-ben a háborús üzemanyag- és abroncshiány miatt a buszközlekedést meg kellett szüntetni.
Az autóbusz-közlekedés 1921-ben indult újra, a benzinhiány miatt csak használt, Bécsből vásárolt akkumulátoros járművekkel. Az üzemeltetést 1923. január 1-jétől a Székesfővárosi Autóbuszüzem (SZAÜ) végezte. Elkezdődött a buszhálózat kialakítása, a járművek beszerzése. 1930-ban már 19 rendes és 6 időszakos autóbusz-viszonylat volt a fővárosban, de ezek csak a villamosokat egészítették ki, párhuzamos járatok csak 1932-től közlekedtek.
Pest és Buda között 1924. október 24-én jött létre az autóbusz-összeköttetés, amikor elindult a a Vilmos császár úttól a Lánchídon át a Krisztina térig közlekedő 3-as járat. 1928-ban megalakult a magánvállalkozásban működő Budapesti Autóbuszközlekedési Rt. (BART), amely a SZAÜ járműhiánya miatt 1937-ig több fővárosi vonal forgalmát is ellátta, később már csak a város környéki vonalakon működött. A főváros száz új jármű beszerzéséről is döntött, a három típust – kicsi, közepes és nagy – a Mercedes-Benz licence alapján a MÁVAG gyártotta, majd a harmincas években áttértek a Ganz–Jendrassik-rendszerű dízelmotoros autóbuszok használatára.
A BART 1947-ben állami kezelésbe került, 1953-ban megszűnt, a SZAÜ-t pedig még 1932-ben összevonták a Budapest Székesfővárosi Közlekedési Rt.-vel (BSZKRT).
A második világháború idején az abroncshiány miatt a buszok egy részét sínautóbusszá alakították át. A háború után, 1945 júliusában indult az első buszjárat, 1948-tól kicserélték a járműállományt, és erősen bővítették a hálózatot, a csuklós járműveket pedig 1960-ban vezették be. A BSZKRT-t 1949. december 31-én, Nagy-Budapest létrejöttével megszüntették, a különböző közlekedési formák irányítása önálló vállalati igazgatás alá került. 1968. január 1-jével, mintegy beismerve a korábbi átszervezés elhibázott voltát, ezeket a vállalatokat ismét egyesítették, immár a Budapesti Közlekedési Vállalat (BKV) keretei között.
A metró első szakaszának 1970-es átadásakor átszervezték a járatokat, a gerincvonalak megszűntek, és a buszok főleg ráhordó feladatokat láttak el. Először 1973-ban létesítettek külön autóbuszsávokat a Rákóczi út – Kossuth Lajos utca vonalon, a villamosvonal felszámolásával. A korszerűsítés része volt a gyorsjáratok indítása is. 1993-ban jelent meg az első alacsonypadlós busz, és 1999-ben indult meg az első alvállalkozói járat a fővárosban.
Az ezredforduló után a buszpark elöregedett, a járművek átlagéletkora megközelítette a 18 évet, és a műszaki hibák miatt a járatkimaradás 4 százalék körül alakult. A járműpark megújítása 2010 óta tart, elsőként a legöregebb járművek helyett 100 használt, de jó állapotú alacsonypadlós járművet, majd 2013-tól – hét év után először – 150 új buszt állítottak forgalomba. Az elmúlt öt évben a járműpark 300 új és mintegy 200 jó állapotú, korszerű használt alacsonypadlós busszal, 2015-ben új hibrid, új dízel, valamint használt sűrítettföldgáz-üzemű (cng-s) járművel bővült. 2014-ben, az M4-es metró elindulásakor a BKK az elmúlt évek egyik legnagyobb felszíni forgalomátszervezését hajtotta végre, amely közvetlenül tíz fővárosi kerületben, valamint Budaörsön és Törökbálinton mintegy 40 autóbusz-, 4 villamos- és 3 trolivonalon jelentett változást.
Jelenleg a budapestiek 55 százaléka használ közösségi közlekedést, 40 százalékuk buszokkal utazik a több mint 200 járaton, ez naponta 1,917 millió felszállást jelent. A budapesti buszok a futott kilométer-teljesítmény alapján egy nap alatt hétszer kerülnék meg a Földet, egy év alatt pedig 86,6 millió kilométert tesznek meg.
