A jogintézmény története az ősidőkbe nyúlik vissza, mikoron a szent helyek menedéket biztosítottak az üldözötteknek. Angliában a XVI–XVII. században fogalmazták meg az első törvényeket arról, hogy a parlamenti képviselőket a törvényhozásban tett kijelentéseikért, javaslataikért bántódás nem érheti. Az angolszász hagyomány a mentelmi jogot a képviselőknek csak a parlamenti tevékenységére vonatkoztatta – ezt nevezik parlamenti szólásszabadságnak vagy felelősségmentességnek. Később a francia forradalom kiterjesztette a mentelmi jog hatókörét: a nemzetgyűlés kimondta, hogy nemzetgyűlési tagok ellen a nemzetgyűlés engedélye nélkül a hatóságok nem indíthatnak eljárást – ezt nevezik parlamenti sérthetetlenségnek, üldözhetetlenségnek. Európa nagy részén ez a kibővített francia modell terjedt el.
Hazánkban a rendi országgyűlések annyiban védték a követeket, amennyiben mint nemeseknek kiváltságaik voltak. Bizonyosan nem volt még mentelmi jog 1707-ben az ónodi országgyűlés idején, hiszen az ellenzéki felszólalókat, Rakovszky Menyhértet és Okolicsányi Kristófot szablyával igyekeztek meggyőzni a többség igazáról. Gyakran előfordult, hogy a parlamenti vita véres párbajban folytatódott, aztán rendezhettek időközi választásokat. Kossuth Lajos viszont már azzal utasított vissza egy kihívást, hogy „Az országgyűlésben nem Kossuth Lajos, hanem Pest vármegye követe beszélt!” Tehát a parlamenti szólásszabadság elvét ismerték és hivatkoztak is rá, de külön határozatban csak 1846-ban fogalmazták meg.
A kiegyezés után a hazai gyakorlatban a mentelmi jog mindkét formája érvényesült, de önálló törvény 1990-ig nem született róla, a házszabály rendelkezései voltak irányadók. Az országgyűlési képviselők jogállásáról szóló törvény a felelősségmentességet így fogalmazza meg: „A képviselő és a volt képviselő bíróság vagy más hatóság előtt nem vonható felelősségre leadott szavazata, továbbá a megbízatásának gyakorlása során általa közölt tény vagy vélemény miatt.” Ez a mentesség nem vonatkozik a rágalmazásra és a becsületsértésre. A sérthetetlenség elve pedig így jelenik meg: „A képviselőt csak tettenérés esetén lehet őrizetbe venni, s ellene csak az országgyűlés előzetes hozzájárulásával lehet büntetőeljárást, valamint szabálysértési eljárást indítani vagy folytatni, továbbá büntető eljárásjogi kényszerintézkedést alkalmazni.”
