Felsőfokú tanulmányait az ELTE Pedagógia Szakán végezete 1951 és 1955 között, Várkonyi Hildebrand Dezső tanítványaként. 1966-ban a pszichológiai tudományok kandidátusa, 1976-ban pedig akadémiai doktora lett. 1963-tól 1969-ig az MTA Pszichológiai Intézetének tudományos munkatársaként és a Testnevelési Főiskola tanáraként tevékenykedett. 1973-tól 1987-ig a TF Neveléstudományi Tanszékének tanszékvezető egyetemi tanáraként dolgozott.
A pszichológia területén megkerülhetetlen szakember Várkonyi Hildebrand Dezső-emlékérmet, valamint Magyar Érdemrend középkeresztje kitüntetést kapott.
Sportpszichológiai tankönyvei, előadásai megfellebbezhetetlen szakmai minőséget képviseltek. Előadásairól sokszor kérte ki a hallgatóság, a tanítványai véleményét, amire sokat adott. A nagy tekintélyű tanár közvetlenségével, kedves modorával szerzett népszerűséget tanítványai körében.
Rókusfalvy Pált a Magyar Testnevelési és Sporttudományi Egyetem is saját halottjának tekinti.
Rókusfalvy Pál sportpszichológus jelentősebb könyvei:
Az affektivitás vizsgálata (1971)
Pszichológia testnevelőknek és edzőknek (1977)
Sportpszichológia (1981)
Pedagógusszemélyiség és tanárképzés (1981)
A sport és testnevelés pszichológiája (1986)
Emberré válni – embernek maradni (1994)
A környezetpszichológia alapkérdései (2002)
A nemzet értékrendje – Adalék egy nemzetstratégia kidolgozásához (2003)
Úton a tudásalapú társadalom felé (2008)
Érdekes beszélgetések egy ital mellett (2008)
Pszichológia – az emberi életdráma tudománya (2019)
Megmaradni, megújulni, növekedni – Válogatott cikkek, előadások, tanulmányok (2021)
