Bár a nyolcvanas-kilencvenes években a Toyota neve egyet jelentett a megbízhatósággal, visszafogottsággal és a konzervatív megoldásokkal, néha a japán gyártó mérnökei is elengedték magukat, és ilyenkor érdekes dolgok születtek – gondoljunk csak a turbós Suprára, a Corolla AE86-ra (Hachiroku) vagy éppen az első Lexusra, a szuperkényelmes LS-re. Ekkortájt eljött az ideje annak, hogy beszálljanak egy új, izgalmas trendnek számító kategóriába, a családi egyterűek (buszlimuzinok) szegmensébe is, melynek éllovasai a Dodge Caravan és Plymouth Voyager testvérmodellek voltak Amerikában, míg Európában a Renault Espace aratott sikereket.

Különleges koncepcióval rukkoltak elő a mérnökök
Ezeket alaposan szemügyre vették a toyotások, de nem lemásolták őket, hanem úgy döntöttek, teljesen új szemlélettel közelítik meg a kategóriát, aminek eredménye 1990-ben a legtöbb exportpiacon Previának nevezett, de Japánban Estima, Ausztráliában pedig Tarago típusjelzéssel forgalmazott modell bevezetése lett. Kiemelt cél volt a tervezésnél, hogy a legjobb úttartást kombinálják a lehető legnagyobb alapterületű utastérrel, amit a 4,75 méter hosszú és 1,80 méter széles karosszériából ki lehetett hozni. Ehhez pedig szokatlan műszaki megoldást választottak.

A Previa ugyanis középmotoros elrendezésű volt, ami a japán kishaszonjárművek világában nem volt ugyan kuriózum, de a személyautós karakterű egyterűeknél senki sem alkalmazta még. Ehhez bizony speciális erőforrásra is szükség volt: kifejlesztették a TZ kódjelű 2,4 literes, négyhengeres benzinest, amelyet helytakarékosan, 75 fokos szögben döntve és számos segédberendezéstől különválasztva építettek be az első ülések alatti padlórész alá. Ebből adódóan valóban nagy alapterületű lett az utastér, ám érezhetően csökkent a belmagassága.

További hátrány volt a kicsit magasabb zajszint zaj mellett a nehéz szerelhetőség, például a szelephézag állításához vagy a gyertyacseréhez a jobb első ülést, majd az alatta lévő padlólemezrészt is ki kellett szerelni.
Ugyanakkor a láncos vezérlésű, korszerű építésű (DOHC 16V, befecskendezés) benzinmotort megbízható működés jellemezte,
nagyjából 12 literes átlagfogyasztás és a 138 lóerős teljesítmény dacára – a relatív nagy tömeg miatt – átlagos dinamika mellett. Utóbbi miatt fanyalogtak is a V6-os egyterűekhez szokott amerikai vevők.